Программная реализация алгоритма FAST-SLAM

Среда программирования: C++ QT 5

Название работы: Программная реализация алгоритма FAST-SLAM

Вид работы: Программа

Описание: Программная реализация алгоритма FAST-SLAM
Главное окно GUI-приложения - сцена (вид сверху), на котором расположен робот (в форме маленького круга или квадрата) и препятствия (например прямоугольники-стены). Робот передвигается на двух ведущих передних колесах и одной опоре сзади.
Робот оснащается датчиком (ультразвуковой дальномер: от датчика "исходит" конус из сигналов, например в 180 градусов (может быть и меньше, главное что бы бюджетный ноутбук смог компилировать проект и запускать его без зависаний), высота этого конуса (дальность измерений) ограничена, не бесконечна. Если конус разбить по одному градусу, то получится 180 "лучей" данных, каждая из которых возвращает либо длину конуса, если препятствия нет на пути, либо расстояние до препятствия.) Работу дальномера можно визуализировать (от центра передней части робота исходят лучи(полоски), длина которых изменяется от длины конуса до расстояния до препятствия.) Границы окна (области, в котором передвигается робот) тоже препятствия.
Карта в теории хранится в виде графа (кажется в виде бинарного дерева). Для пользователя можно представить в виде изображения (примеры построенных карта методом fast-slam можно посмотреть тут внизу: http://www.cs.bilkent.edu.tr/~culha/ee780/
Местность передвижения робота ограничена (замкнута стенами-препятствиями).
Расположение препятствий задается в коде и в процессе построения карты не меняется.
В теории робот должен обходить всю карту, но если он узнал по датчикам, что едет к углу помещения, то он должен зафиксировать это угол на карте, а доезжать до угла не должен, не должен робот и ударяться о препятствия.
Примерный вид приложения (без построенной карты) приложен. Шарик - робот (можно и квадрат), зеленые - стены, розовые - область датчика, розовые полоски - лучи датчика, которые определяют препятствия и измеряют расстояние до них. Количество стен и лучей датчика должно быть больше.

Год: 2018

Данный заказ (программа) выполнялся нашим сайтом в 2018-м году, в рамках этого заказа была разработана программа в среде программирования C++ QT 5. Если у Вас похожее задание на программу, которую нужно написать на C++ QT 5, либо на другом языке программирования, пожалуйста заполните форму, приведённую ниже, после чего Ваше задание в первую очередь рассмотрит наш программист, выполнявший в 2018-м году этот заказ, если он откажется, то Ваше задание оценят другие наши программисты в течение 48-и часов, если оценка нужна срочно, просим Вас оставить пометку об этом - напишите в тексте задания фразу "СРОЧНЫЙ ЗАКАЗ".

Тел.: +79374242235 Viber: +79374242235 Telegram: kursovikcom ВКонтакте: kursovikcom WhatsApp +79374242235 E-mail: info@kursovik.com Skype: kursovik.com